FreeRTOS 最基本的功能就是任务管理，而任务管理最基本的操作就是创建和删除任务，
FreeRTOS 的任务创建和删除 API 函数如表 6.1.1.1 所示：

函数 描述
xTaskCreate() 使用动态的方法创建一个任务。
xTaskCreateStatic() 使用静态的方法创建一个任务。
xTaskCreateRestricted() 创建一个使用 MPU 进行限制的任务，相关内存使用动态内存分配。
vTaskDelete() 删除一个任务。

1、 函数 xTaxkCreate()

此函数用来创建一个任务，任务需要 RAM 来保存与任务有关的状态信息(任务控制块)，任务也需要一定的 RAM 来作为任务堆栈。如果使用函数xTaskCreate()来创建任务的话那么这些所需的 RAM 就会自动的从 FreeRTOS的堆中分配，因此必须提供内存管理文件，默认我们使用heap_4.c 这个内存管理文件，而且宏configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION必须为 1。 如果使用函xTaskCreateStatic()创建的话这些RAM就需要用户来提供了。新创建的任务默认就是就绪态的，如果当前没有比它更高优先级的任务运行那么此任务就会立即进入运行态开始运行，不管在任务调度器启动前还是启动后，都可以创建任务。此函数也是我们以后经常用到的，本教程所有例程均用此函数来创建任务， 函数原型如下：

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BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t        pxTaskCode,
                        const char * const    pcName,
                        const uint16_t        usStackDepth,
                        void * const          pvParameters,
                        UBaseType_t           uxPriority,
                        TaskHandle_t * const  pxCreatedTask )

参数：

pxTaskCode： 任务函数。
pcName： 任务名字，一般用于追踪和调试，任务名字长度不能超过configMAX_TASK_NAME_LEN。
usStackDepth： 任务堆栈大小，注意实际申请到的堆栈是 usStackDepth 的 4 倍。其中空闲任务的任务堆栈大小为 configMINIMAL_STACK_SIZE。
pvParameters: 传递给任务函数的参数。
uxPriotiry: 任务优先级，范围 0~ configMAX_PRIORITIES-1。
pxCreatedTask: 任务句柄，任务创建成功以后会返回此任务的任务句柄，这个句柄其实就是任务的任务堆栈。此参数就用来保存这个任务句柄。其他 API 函数可能会使用到这个句柄。

返回值：
pdPASS: 任务创建成功。
errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY： 任务创建失败，因为堆内存不足！